上世纪70年代苏联的军事战略学说发生了一些变化，苏军认为除了大规模核打击与确保相互摧毁，苏军还应具备强悍的常规战争能力，提出以弹道导弹和远程火箭炮在常规战争中担负攻击大纵深目标的重要任务。这一点与中国军队在近两年提出的建设新型作战力量，组建战役战术弹道和远程火箭炮混编的远程火箭炮旅的做法很相似。
1973年，苏联国防委员会下达计划，命令科洛姆纳设计局（KBM）研制一种用于取代飞毛腿导弹的，核常兼备的，精准灵活的战役战术导弹，并命名为9K714，绰号“奥卡”（Ока），奥卡河是伏尔加河最大的一条支流，奥卡导弹的名称就由此而来。导弹的总设计师仍然是苏联科学院院士、战术导弹设计大师涅波别季梅耶，大师生于1922年，从1950年进入苏联导弹研发部门工作到退休，他先后设计过28套导弹武器系统，荣获过社会主义劳动英雄、列宁奖章。
由于有圆点导弹的成功经验，KBM设计局的研制进度很快。整套导弹系统由沃特金斯克机器制造厂生产，1979年首先开始配备常规集束弹头实弹打靶，1980年进入苏军服役，1981年被北约组织发现，并随之命名为SS-23导弹，绰号“蜘蛛”（总之北约为苏联和中国命名的武器绰号都是很邪恶难听的）。
奥卡导弹为单级固体近程弹道导弹，重量大约是9K79圆点导弹的一倍，即可携带常规弹头，也可携带化学或核弹头，核弹头威力为20万吨TNT当量，命中精度圆公算偏差（CEP）小于300米。苏军火箭-炮兵规定奥卡导弹用于打击400公里内的纵深目标，但理论上可以延伸到500公里。导弹强调野战性能，方向射界可达90度。采用9B81型惯性导航制导系统，由苏联国家中央无线电工程研究所研制，制导设备包括9B86陀螺稳定平台，上设角速度和加速度传感器，以及横向速度传感器，9B84数字计算机，9B813自动化电源控制装置。导弹可在飞行过程中使用栅栏短翼式空气动力控制面进行弹道修正，气动伺服舵机的动力来自于弹体内的气体发生器。
9M714奥卡导弹配备的几型火箭，从左至右：奥卡原型弹、9M714B核导弹、9M714K常规导弹、带有9M74K集束战斗部的导弹、9M714导弹剖面图、带有前置小翼的9M714U改进型导弹
用途 原型弹 带有突防设计的可分离战斗部 核/热核战斗部 模型/训练导弹
发射准备时间 从进入阵地到发射5分钟：导弹瞄准3分钟，起竖时间20秒，导弹充电时间90秒。再次装填15分钟。
导弹战斗部重量，依弹头不同从372公斤到715公斤不等。奥卡导弹从核常兼备出发，配有多种战斗部。
最常用的常规战斗部有两种，一是9N74F整体式高爆弹头，配用9M714F火箭，与“圆点”导弹类似，这种弹头也使用激光测距空爆引信；第二种是9Н74К集束子母弹头，安装在9M714F/K火箭上，战斗部长2.75米，直径0.8米，重715kg，内置95枚3.84公斤重的9Н225高爆子母弹药，撒布后可毁灭半径3000米内的无防护目标。
奥卡配有两种核弹头。9N74B型核战斗部是，配用火箭为9M714B，重量375公斤，威力为1-5万吨TNT当量； 9N63型热核战斗部为氢弹，配用9M714B1火箭，重量同样为375公斤，威力为20万吨TNT当量。
奥卡导弹还配有一种教练战斗部，型号为9N63UT。这种战斗部很迷惑人，因为其大长径比，西方导弹分析专家一度误认为是常规钻地弹头，其实直到21世纪的伊斯坎德尔导弹，俄罗斯也没在弹道导弹上配备过钻地弹头。这一点不如中国，我军已经在东风-15C这样的常规弹道导弹上配备了钻地弹头，可对地下坚固目标实施精确打击。
大长径比的9N63UT战斗教练弹，曾被西方导弹分析专家误认为是常规钻地弹头
【科罗廖夫谈军事栏目第151期】奥卡导弹采用机动发射，三用（运输、起竖、发射）车的型号为9P71, 导弹运输装载车为9T230，这两种车都使用相同底盘，由绰号“地基-1”的巴兹-6944（БАЗ-6944 Основа-1）八轮越野车改装而来。
中国大部分常规弹道导弹都归属于第二炮兵（刚刚改为火箭军）统一指挥，以前在南京/广州战区下属两个陆军的导弹旅，俗称小二炮，而且因为技术和体制原因，日子很难过，战斗力令人怀疑，已经重新划归二炮管理。所以中国的战略导弹部队是一支核常兼备的作战力量，统管一切导弹武器，不仅装备远程核导弹，还装备常规弹道导弹和巡航导弹。
苏联武装力量的战役战术导弹，跟中国有很大不同，由陆军火箭-炮兵部队负责战役战术导弹的指挥管理，而战略火箭军则很少装备中短程导弹。上世纪70~80年代，苏联军队在东欧和中苏边境的陆军集团军建制内，部署了数十个战役战术导弹旅，旨在实施强有力的战役首次火力突袭，用战术核武器辅以常规战斗部，一举瘫痪敌纵深内重要目标。苏联解体后，俄国和俄军穷的叮当响，仅保有11个战役战术导弹旅，尽管没有什么先进导弹，但威慑能力仍然不容小窥。
苏军至1987年共生产了106部奥卡导弹的三用发射车，239枚导弹，苏军在6个战役战术导弹旅和一个独立导弹训练团装备了奥卡导弹，原东德军队也部署有这种导弹。此外在1985年还出口到保加利亚、罗马尼亚、捷克斯洛伐克，共16部发射车，48枚9M714K导弹。
奥卡导弹在当时属于跨时代的顶尖武器，总设计师涅波别季梅耶曾经说过：“奥卡超过美国人整整一个时代，属于无法拦截的导弹。”为了对付北约的爱国者等新式导弹防御系统，奥卡导弹对突防性能进行了特别设计，譬如战斗部外敷雷达散射涂层；携带电子对抗设备并配备假弹头和箔条诱饵；弹道设计比9K79圆点更加复杂，可采用三种弹道，弹道顶点高度可达120公里，弹头的飞行弹道最后阶段几乎是垂直下降，末端速度高达10马赫，令对手防不胜防。其在东欧的部署使苏军在欧洲大陆对西方国家形成了一定优势。
这是东德武装部队装备的奥卡导弹，三用发射车上竖立的粗壮导弹，并非战斗实弹，而是一枚9M714UT教练导弹，它与实弹的最明显区别是，栅栏尾翼内只有简单的X型翼片（左图箭头所指处），这是最显著特征。俄罗斯带有此类简化栅栏尾翼的导弹，大多数都是教练弹。
奥卡导弹全程使用捷联惯性制导，在400公里距离上实现了小于300米的圆概率偏差(CEP)，大概相当于1/1500的精度水平，在70年代末属于全地球顶尖水平。然而涅波别季梅耶大师并不满足，从1982年起开始研制带有末制导的，更加精确的改进型奥卡，1985年“奥卡-U”面世，该导弹配备了一个前置的空气动力控制面和雷达区域相关的末制导弹头，与美国潘兴II导弹很相似。可以在飞行末段进行复杂的变轨。而且苏联人还为这种导弹整合了侦察和打击系统，其指挥控制系统可以依靠正在研制的M-55“神秘-B”高空侦察机指示目标，甚至具备初步的持续监视-攻击时间敏感目标能力，实现联合作战和战场实时打击。“奥卡-U”导弹在1987年进行了首次实弹测试，至此苏联导弹一步跨入了精确制导时代。
由于当时战区导弹防御能力不佳，北约对以奥卡导弹为代表的苏联中程弹道导弹毫无招架之功。奥卡导弹因此成为北约组织的眼中钉肉中刺，必须除之而后快。然而由于苏联的强硬态度，美苏在削减核武器谈判上始终没有实质性进展。上帝是保佑美利坚的，1980年机会终于来了，因苏联入侵阿富汗，卡特政府于1980年1月4日宣布对苏执行粮食禁运政策，随后主要粮食出口国加拿大、欧盟也开始禁运。而这时恰逢苏联自1979年起连续7年粮食歉收，对其国民经济产生了严重影响，1982年苏联国庆节期间，莫斯科的多数大型国营食品店都没有黄油（就是纯奶油啦）和奶酪出售。只在小型食品部能买到，但每人只限400克，并要排长队。肉、蛋和香肠的供应也是如此。据报道，由于食品缺乏，当时苏联每个家庭平均每天需要两小时去排队购买食品（在俄罗斯排队，笔者深有感触，90年代初曾经排队2小时只买到两三公斤土豆，因为市场实在没啥东西）。
食品短缺迫使苏联动用大量外汇进口粮食，而以美国为首的西方国家恰恰把粮食作为战略武器来要挟苏联，意图迫使苏联在久拖未决的《中导条约》谈判上做出重大让步，当时的美国国务卿乔治·舒尔茨曾叫嚣：“克里姆林宫必须要用核导弹来换口粮”，以后的事实证明这一战略非常成功。加之80年代中期以后，世界原油价格急剧下降，其后长期低迷，使主要以出口石油换取外汇，再用那点可怜的外汇进口粮食的苏联经济越发的雪上加霜，陷入恶性循环。5年后苏联人的肚子终于挺不住了。1985年，社会主义制度和无产阶级的叛徒戈尔巴乔夫上台，随即重启中导条约谈判，苏联作出令美国和西欧始料未及的重大让步，全盘同意美国坚持的必须将射程在500-5500千米中程和中近程导弹全部销毁的要求，于1987年12月美苏签订了《中导条约》。
按照条约，106部“奥卡”导弹发射装置、306枚“奥卡”导弹（包括出口到华约其他国家的导弹）及其生产线连同大部分设计图纸在美国佬的监督下被彻底销毁。消息传到苏联国内，在苏军和国防工业内部引起一片哗然，导弹总设计师涅波别季梅耶受此刺激一病不起，住进了医院。时任苏军总参谋长的阿赫罗梅耶夫后来在回忆录里写道：“在奥卡导弹出现之前，我们的战役战术导弹虽然也能携带核弹头，但是命中精度不高，有了奥卡导弹，我们可以任意打击北约的西欧纵深”。条约签订后，苏军基本失去了大纵深战役火力突击能力“。
黄油和大炮是个两难的选择，戈尔巴乔夫选择了黄油，所以独一无二的最新式最有威力的导弹就这样被牺牲掉了。
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